在1896年第1届奥运会上，自行车项目就被列入正式比赛项目。在奥运会发展的初期阶段，只有场地、公路两个分项的比赛。而且在小项的比赛距离和成绩统计上变化较大。在20世纪20～40年代，场地、公路自行车比赛设项都相对趋于规范；20世纪50年代之后，国际自盟对奥运会自行车比赛的项目设置、竞赛方法进一步规范化。同时，在奥运会上增设了赛事质量高、受观众喜爱的、比较成熟的竞赛项目，如：山地越野赛、小轮车项目。从奥运会自行车设项表中可以看到，当代奥运会自行车比赛既有传统项目，也有现代新兴项目，并且比赛项目和竞赛方法更加规范化和标准化
奥运会自行车比赛平均时速为40公里每小时，下山时的时速会超过100公里每小时，在计时赛时可达70公里每小时。
人力驱动脚踏自行车的最高时速为268.831公里是1995年10月3日由荷兰的弗雷德·罗姆贝尔博格在美国犹他州的邦纳维尔盐滩所创这一纪录的取得在很大程度上得益于他的前导车产生的低压气穴自行车。
